激光雷达的点云特征表达
激光雷达的稀疏点云成像与稠密像素点的图像成像不同，点云都是连续的，图像是离散的；点云可以反应真实世界目标的形状、姿态信息，但是缺少纹理信息；图像是对真实世界的目标离散化后的表达，缺少目标的真实尺寸；图像可以直接作为cnn网络的输入，而稀疏点云则需要做一些预处理。同时，也有越来越多的安全解决方案商将激光雷达当作视觉传感器与报警系统结合起来，在节省成本的同时，进一步提高生产过程中的安全程度。
因此，为了完成3D目标检测任务，需要对稀疏点云做特征表达，这里介绍3种方式：1）离散化后，手动（hand-crafted）提取特征，或者利用深度学习模型提取特征；2）点对点特征（point-wise feature）提取；3）特征融合。
激光雷达技术具有以下优点
可以获得极高的角度、距离和速度分辨率，因此可以利用距离—多谱勒成像技术来获得目标的清晰图像；隐蔽性好、抗有源干扰能力强，激光具有直线传播、单色性好、方向性强、光束窄等特点，只有在其传播路径上才能接收到，因此敌方截获非常困难，不易受激光干扰信号影响；低空探测性能好，相较于微波雷达的低空探测盲区，激光雷达对只有被照射的目标才会产生反射，不存在地物回波的影响；体积小、质量轻，通常普通微波雷达的体积庞大，整套系统质量数以吨记，而激光雷达发射望远镜的口径一般只有厘米级，整套系统的质量的只有几百克，这也使得机载、车载激光雷达具有广阔的应用前景。伴随科学技术及矿产行业细分领域的自动化进程，激光雷达被更广泛应用于矿料测量、矿料运输、矿车避障等方面。
全固态激光雷达
全固态激光雷达内部没有运动部件，目前市场上主要的全固态激光雷达产品有光学相控阵激光雷达、调频连续波激光雷达、纳米天线阵列激光雷达和泛光面阵式激光雷达。全固态激光雷达耐久性、可靠性佳，符合自动驾驶对雷达固态化小型化和低成本化的需求。
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