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码垛机由哪几个部分组成
1、机械部分
机械部分是码垛机的主体部分，是肉眼可见的组成部分，机械部分主要包括的是大小臂、腕部和抓齿。这种机械手可以自由的进行组合，而且码垛机抓齿还有单抓齿和双抓齿，也通过改变抓取的方式使用更多不同企业的生产需求。
2、驱动系统
驱动系统是给码垛机提供动力的重要组成部分，而按照码垛机动力源的不同，又可以分为电动气动和液压三大类。而且按照转动方式的不同又可以分为大臂转动为同步带传动与Z轴上下运动靠轮系齿轮传动。
3、控制系统
简单来说，控制系统就是按照相应的程序使操作人员对系统发号指令信号并对其进行控制。而人工在这个过程当中，就是要通过控制系统对满舵机的抓取点进行调整，对其数据包进行微调。
4、感知系统
管制系统也是码垛机非常重要的组成部分，其主要由光电开关和各种微动开关组合而成，其中包括典型的就是内部传感器和外部传感器，通过这些传感器来感知物品的位置。
概括来讲，品质好的码垛机主要是由机械部分驱动系统、控制系统和感知系统组合而成这么一个组成部分，又具体可以分为很多微小的部分组成，可见码垛机的组成部分是比较复杂的，甚至这些复杂的组成部分在共同起作用，才促使码垛机具有精准的性能特征。
高位码垛机应用范围、适应行业比较广泛，适用于农业，工业，化工业等等。机器自动化程度高，节省人工，只需几人简单操作即可使用，并且码放整齐，自动摆放，省去了人工，节省了人力，还提高了生产效率的。
高位码垛机使用寿命长，耐高温，防水和防灰尘，它以其模块化的结构设计、灵活的控制系统和应用，成为各种制造生产流水线中的好帮手。
高位码垛机是将袋装或箱装物料按一定排列码放在托盘上，进行自动堆码。可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。
全自动码垛机是将包装机输送来的料袋按照用户要求的工作方式(如每层5袋，每垛8层)自动堆叠成垛，并
将成垛的物料进行输送的设备。而机器人码垛机则是机、电一体化产品。
全自动码垛机特点：
1. 码垛机轻体积，低耗能，节省空间和成本
2. 全自动码垛机操作简单，易学易懂，方便，提升效率，降低成本
3. 结构简单，易于养护
4. 全自动码垛机预先设定程序文件，容纳N种垛形程序，完成切换调用
立柱码垛机器人主要应用啤酒、饮料、药业等各行业后端整层码垛，其具有3个自由度，分别为竖直方向的移动，水平方向的称动以及竖直方向的旋转。
立柱码垛机器人的技术特点：
1、全伺服驱动、运动更、动作更迅速。
2、配置齐全。
3、选材精良。
4、静电喷涂处理。
5、结构合理、易于操作及维护。
码垛机械手因为要长期不停歇工作，各种设备使用都要注意保养维护。